Kultura rycerska, która zaczęła się kształtować w epoce wieków średnich, stworzyła nowe formy życia towarzyskiego. Ludność chętnie zaczęła chodzić na zamki, by tam słuchać opowieści o wielkich bitwach i odważnych rycerzach. Na zamkach można było spotkać wędrowne trupy aktorów i bardów (w Niemczech zwani meistersingerami lub minnesingerami, we Francji trubadurami lub truwerami, na Litwie wajdelotami, w Skandynawii – skaldami, a w Polsce – igrcami lub rybałtami), którzy wykonywali pieśni sławiące rycerskie wyprawy. Legendy i pieśni, które wykonywano na zamkach, były najczęściej anonimowe. Ich pieśni miały dwojaką formę – ballad rycerskich oraz eposów rycerskich.
- klp.pl bez reklam, 30 dni tylko 1,22 zł. Zamów teraz!
Terminem chanson de geste (dosł. pieśń o czynach nazywamy francuską odmianę eposu rycerskiego, opowiadającego o czynach i przygodach historycznych i legendarnych bohaterów. Do najbardziej znanego chansone de geste należy Pieśń o Rolandzie.
Do innych znanych eposów należą:
O królu Arturze i rycerzach Okrągłego Stołu (angielski),
Pieśń o Nibelungach (niemiecki),
Pieśń o Cydzie (hiszpański),
Słowo o wyprawie Igora (ruski)
W XIII i XIV wieku w literaturze zaczęły dominować romanse rycerskie, oparte na podobnych wątkach co eposy, ale przedstawiające innego bohatera. Nie był to już zimny i wyrafinowany rycerz, ale czuły (choć nadal waleczny) kochanek. Najbardziej znanym romansem rycerskim są Dzieje Tristana i Izoldy.